L'histoire traditionnelle de Rome commence à sa fondation légendaire par Romulus
en 753 av. J.-C. 
Les deux premiers siècles de son existence sont pleins de légendes.
On ne peut saisir de cette période que la forme du gouvernement et l'organisation de la société. Quant aux faits, il suffit de raconter ceux auxquels la crédulité romaine ajoutait foi.
Rome aurait été fondée par Romulus. Ce héros et son frère jumeau Rémus descendraient du Troyen Enée, fils de Vénus et d'Anchise qui, après la ruine de Troie, avait abordé dans le Latium. On leur donnait pour père Mars, pour mère Rhéa Silvia, fille de Numitor, roi d'Albe-la-Longue.
Leur grand-oncle Amulius les fit exposer sur le Tibre; leur berceau s'arrêta au pied du Palatin, sous un figuier sauvage, où une louve vint les allaiter. Un berger les recueillit. Devenus hommes, ils fondèrent une ville à l'endroit où ils avaient été sauvés.
Romulus lui donna son nom, les augures l'ayant favorisé. Mais, il tua son frère et demeura seul roi. Pour peupler sa ville, il ouvrit sur le Palatin un asile à tous les aventuriers ; pour les marier, il enleva les femmes et les filles sabines attirées avec leurs maris et leurs pères à des jeux solennels, ce qui amena la guerre entre les deux peuples, puis un accord. Les Sabins reconnurent pour roi Romulus. Il disparut un jour en passant en revue son armée, et fut dès lors adoré comme un dieu.